在卷取机中，可以将转动惯量分为固定部分和变化部分，对这两部分有没有什么好的办法求出来呢？

对固定部分我看到一种，摩擦力矩不变，分别施加两个不同驱动力矩，分别获得两个角加速度，根据公式Tm-Tf=Jα，J=（Tm1-Tm2）/（α1-α2），这种算法准确，有什么问题？有没有别的计算方法？？？ 

 

       也可以，dv1=（0-ne）；dv2=（ne-0）；dt1=加速斜坡时间；dt2=减速斜坡时间；Tm1=0-ne加速过程的平均转矩显示值；Tm2=ne-0减速过程的平均转矩显示值。然后：（Tm1+Tm2）/[（dv1/dt1+dv2/dt2）*2]

 

       这样得到的结果可以消除系统摩擦阻力导致的测试误差。 

 

       惯量=扭矩/加速度

       公式中的扭矩指的是加到负载上的加速扭矩，而6RA70中观测到的扭矩则是电磁扭矩，其中有一部分是克服电机损耗以及摩擦等。

       为了消掉这部分，就得用二元一次方程对消，需要测试2次。而实际上摩擦阻力和速度也是有关系的，这也是精度需求高的地方需要做摩擦优化的原因。

       换个角度考虑，您空载稳速运行时的电流就代表了损耗。

       加速过程中的电流减去这个损耗电流就是加速力矩了。您再根据drivemonitor的速度曲线看一下速度变化量、时间变化量就求出加速度了，进而就能求出系统转动惯量了。实际上加速度可以根据设定的斜坡时间预知了。

       6ra70中的G153转动惯量补偿，补偿的是哪块的转动惯？输入量K0191来自斜坡函数发生器，像斑竹前辈说的“6RA70自带有系统摩擦惯性补偿功能。只要在空载状态通过P051=28，然后合闸，就能自动测试系统的摩擦和惯性。然后测试结束后（系统自动停机），把参数P223=1，就ok了。”